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1.内容实用，案例为主：从实用的角度出发，对工业机器人与PLC 控制系统的综合应用、触摸屏与机器人的联合应用、机器人与视觉系统的综合应用，特别是机器人视觉追踪功能的实际应用做了详细的说明，提供了视觉追踪的实用机器人程序和案例。2.侧重机器人高级应用：对机器人的特殊功能、快速编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面也做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。
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| 內容簡介： |
本书从实用的角度出发，对工业机器人与PLC 控制系统的综合应用、触摸屏与机器人的联合应用、机器人与视觉系统的综合应用，特别是机器人视觉追踪功能的实际应用做了详细的说明，提供了视觉追踪的实用机器人程序和案例。为了使读者掌握机器人的高级应用的基础知识，本书对机器人的特殊功能、快速编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面也做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。
本书可供工业机器人设计、应用的工程技术人员，高等院校机械、电气控制、自动化等专业师生学习和参考。
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| 目錄：
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第1章实用工业机器人的技术规格／1
1.1机器人概述1
1.1.1机器人基本知识1
1.1.2机器人功能1
1.1.3机器人型号1
1.2机器人技术规格2
1.2.1垂直多功能机器人技术规格2
1.2.2水平多功能机器人技术规格3
1.3技术规格中若干性能指标的解释4
1.3.1机器人部分有关规格的名词术语4
1.3.2负载重量及其他影响因素5
1.3.3控制器技术规格6
1.3.4控制器有关规格的名词术语7
第2章机器人及控制器的连接／8
2.1机器人各部分名称及用途8
2.2控制器各部分接口名称及用途8
2.3机器人与控制器连接9
2.3.1机器人与控制器连接9
2.3.2机器人的接地10
2.4机器人与外围设备连接10
2.5急停及安全信号11
2.6模式选择信号13
2.7IO信号的连接及功能定义14
2.7.1概述14
2.7.2实用板卡配置14
2.7.3板卡型2D-TZ368（漏型）的输入输出电路技术规格14
2.7.4板卡型2D-TZ378（源型）的输入输出电路技术规格16
2.7.5硬件的插口与针脚定义17
2.7.6输入输出模块2A-RZ36119
2.8实用机器人控制系统的构建19
第3章机器人特有的功能／21
3.1机器人坐标系及原点21
3.1.1世界坐标系21
3.1.2基本坐标系22
3.1.3机械IF坐标系22
3.1.4工具（TOOL）坐标系23
3.1.5工件坐标系25
3.1.6JOG动作26
3.2专用输入输出信号26
3.2.1机器人控制器的通用输入输出信号26
3.2.2机器人控制器的专用输入输出信号27
3.3操作权27
3.4最佳速度控制28
3.5最佳加减速度控制28
3.6柔性控制功能28
3.7碰撞检测功能28
3.8连续轨迹控制功能28
3.9程序连续执行功能28
3.10附加轴控制29
3.11多机器控制29
3.12与外部机器通信功能29
3.13中断功能29
3.14子程序功能29
3.15码垛指令功能29
3.16用户定义区29
3.17动作范围限制29
3.18特异点30
3.19保持紧急停止时的运动轨迹30
3.20机器人的形位（pose）30
3.20.1一般说明30
3.20.2对结构标志FL1的详细说明31
第4章编程指令快速入门／34
4.1MELFA-BASICV的详细规格34
4.1.1MELFA-BASICV的详细规格34
4.1.2有特别定义的文字35
4.1.3数据类型36
4.2动作指令36
4.2.1Mov关节插补36
4.2.2Mvs直线插补37
4.2.3MvcMoveC三维真圆插补指令38
4.2.4CntContinuous连续轨迹运行39
4.2.5加减速时间与速度控制40
4.2.6Fine定位精度41
4.2.7Prec高精度轨迹控制42
4.2.8抓手TOOL控制42
4.2.9PltPallet码垛指令43
4.3程序结构指令46
4.3.1无条件跳转指令46
4.3.2根据条件执行程序分支跳转的指令46
4.4外部输入输出信号指令48
4.4.1输入信号48
4.4.2输出信号48
4.5通信指令48
4.5.1Open通信启动指令49
4.5.2Print输出字符串指令50
4.5.3Input从指定的文件中接收数据，接收的数值为ASCII码51
4.5.4OnComGoSub指令51
4.5.5ComOnComOffComStop51
4.6运算指令52
4.6.1位置数据运算（乘法）52
4.6.2位置数据运算（加法）52
4.7多任务处理53
4.7.1多任务定义53
4.7.2设置多程序任务的方法53
4.7.3各任务区内的工作状态54
4.7.4多任务应用案例55
第5章输入输出信号的功能与设置／57
5.1输入输出信号的分类57
5.2专用输入输出信号详解57
5.2.1专用输入输出信号一览表57
5.2.2专用输入信号详解60
5.2.3专用输出信号详解70
5.3使用外部信号选择程序的方法81
5.3.1先选择程序再启动81
5.3.2选择程序号与启动信号同时生效83
第6章机器人与PLC的联合运行／85
6.1机器人控制器的型号分类85
6.2独立型机器人控制器与通用PLC的连接与编程86
6.2.1独立型机器人控制器与通用PLC的连接86
6.2.2机器人一侧专用输入输出功能的设置88
6.2.3编程样例操作面板功能的编程应用88
6.3机器人Q型控制器的应用89
6.3.1连接90
6.3.2参数设置90
6.3.3CPU共有内存与输入输出信号的对应93
6.3.4编程样例93
第7章触摸屏在机器人上的应用／96
7.1概述96
7.2GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置96
7.2.1GOT与机器人控制器的连接96
7.2.2GOT机种选择96
7.2.3GOT一侧通信参数设置96
7.2.4机器人一侧通信参数的设置98
7.3输入输出信号画面制作99
7.3.1GOT器件与机器人IO地址的对应关系99
7.3.2输入输出点器件制作方法101
7.4程序号的设置与显示102
7.4.1程序号的选择设置102
7.4.2程序号输出103
7.5速度倍率的设置和显示104
7.5.1速度倍率的设置104
7.5.2速度倍率输出104
7.6机器人工作状态读出及显示106
7.7JOG画面制作107
第8章视觉系统的应用／109
8.1概述109
8.2前期准备及通信设置109
8.2.1基本设备配置及连接109
8.2.2通信设置110
8.3工具坐标系原点的设置112
8.3.1操作方法112
8.3.2求TOOL坐标系原点的程序TLXY112
8.4坐标系标定113
8.4.1前期准备113
8.4.2坐标系标定步骤113
8.5视觉传感器程序制作114
8.6视觉传感器与机器人的通信114
8.7调试程序115
8.8动作确认116
8.9与视觉功能相关的指令116
8.10视觉功能相关的指令详细说明117
8.10.1NVOpenNetworkvisionsensorlineopen117
8.10.2NVClose关断视觉传感器通信线路指令118
8.10.3NVLoad加载程序指令119
8.10.4NVPst启动视觉程序获取信息指令120
8.10.5NVIn读取信息指令123
8.10.6NVRun视觉程序启动指令124
8.10.7NVTrg请求拍照指令124
8.10.8P_NvS1～P_NvS8位置型变量125
8.10.9M_NvNum状态变量（存储视觉传感器检测到的工件数量的状态变量）126
8.10.10M_NvOpen状态变量（存储视觉传感器的连接状态的状态变量）126
8.10.11M_NvS1～M_NvS8视觉传感器的识别数据的数值型变量127
8.10.12EBReadEasyBuilderRead读数据指令（康奈斯专用）128
8.11应用案例130
8.11.1案例1：抓取-放置工件130
8.11.2案例2133
第9章视觉追踪／137
9.1概述137
9.1.1什么是追踪功能137
9.1.2一般应用案例137
9.1.3追踪功能技术术语和缩写138
9.1.4可构成的追踪应用系统138
9.2硬件系统构成139
9.2.1传送带追踪用部件构成139
9.2.2视觉追踪系统部件构成139
9.2.3传送带追踪系统构成案例140
9.2.4视觉追踪系统构成案例141
9.3技术规格142
9.4追踪工作流程142
9.5设备连接143
9.5.1设备连接143
9.5.2抗干扰措施145
9.5.3与光电开关的连接145
9.6参数的定义及设置146
9.7追踪程序结构147
9.7.1传送带追踪程序结构147
9.7.2视觉追踪程序结构147
9.8A程序传送带运动量与机器人移动量关系的标定148
9.8.1示教单元运行A程序的操作流程148
9.8.2设置及操作149
9.8.3确认A程序执行结果151
9.8.4多传送带场合151
9.8.5A程序流程图151
9.8.6实用A程序151
9.9B程序视觉坐标与机器人坐标关系的标定152
9.9.1示教单元的操作152
9.9.2现场操作流程153
9.9.3操作确认154
9.9.4实用B程序155
9.9.52D标定操作156
9.10C程序抓取点标定156
9.10.1用于传送带追踪的程序156
9.10.2用于视觉追踪的C程序158
9.111#程序自动运行程序162
9.11.1示教162
9.11.2设置调节变量162
9.11.31#程序流程图164
9.11.4实用1#程序168
9.12CM1程序追踪数据写入程序175
9.12.1用于传送带追踪的程序175
9.12.2用于视觉追踪的CM1程序176
9.13自动运行操作流程182
9.14追踪功能指令及状态变量183
9.14.1追踪功能指令及状态变量一览183
9.14.2追踪功能指令说明184
9.15故障排除188
9.15.1报警号在9000～9900的故障188
9.15.2其他报警189
9.15.3改善样例189
9.15.4调试故障及排除190
9.16参数汇总193
9.17传送带光电开关追踪程序汇总194
9.17.1A程序194
9.17.2C程序195
9.17.31#程序196
9.17.4CM1程序203
9.18视觉追踪程序汇总204
9.18.1A程序204
9.18.2B程序204
9.18.3C程序205
9.18.41#程序207
9.18.5CM1程序214
第10章机器人在仪表检测项目中的应用／219
10.1项目综述219
10.2解决方案219
10.2.1硬件配置220
10.2.2输入输出点分配220
10.3编程222
10.3.1总流程222
10.3.2初始化程序流程223
10.3.3上料流程224
10.3.4卸料工步流程226
10.3.5不良品处理程序228
10.3.6不良品在1#工位的处理流程31TOX230
10.3.7主程序子程序汇总表233
10.4结语236
第11章机器人在同步喷漆项目中的应用／237
11.1项目综述237
11.2解决方案237
11.2.1硬件配置238
11.2.2输入输出点分配238
11.3编程239
11.3.1编程规划239
11.3.2伺服电机的运动曲线239
11.3.3主要检测信号的功能240
11.3.4PLC相关程序241
11.3.5机器人动作程序241
11.4结语243
第12章机器人在研磨抛光项目中的应用／244
12.1项目综述244
12.2解决方案244
12.2.1硬件配置244
12.2.2应对客户要求的解决方案245
12.3机器人工作程序编制及要求246
12.3.1工作流程图247
12.3.2子程序汇总表247
12.3.3抛光主程序248
12.3.4初始化子程序248
12.3.5电流判断子程序249
12.3.6背面抛光子程序249
12.3.7长边A抛光子程序250
12.3.8圆弧倒角子程序251
12.3.9空间过渡子程序252
12.4结语253
第13章RTToolBox2软件的使用／254
13.1RT软件的基本功能254
13.1.1RT软件的功能概述254
13.1.2RT软件的功能一览254
13.2程序的编制调试管理255
13.2.1编制程序255
13.2.2程序的管理262
13.2.3样条曲线的编制和保存263
13.2.4程序的调试264
13.3参数设置266
13.3.1使用参数一览表266
13.3.2按功能分类设置参数267
13.4机器人工作状态监视269
13.4.1动作监视269
13.4.2信号监视271
13.4.3运行监视272
13.5维护273
13.5.1原点设置273
13.5.2初始化276
13.5.3维修信息预报276
13.5.4位置恢复支持功能277
13.5.5TOOL长度自动计算277
13.5.6伺服监视277
13.5.7密码设定278
13.5.8文件管理278
13.5.92D视觉校准278
13.6备份280
13.7模拟运行280
13.7.1选择模拟工作模式280
13.7.2自动运行281
13.7.3程序的调试运行282
13.7.4运行状态监视282
13.7.5直接指令283
13.7.6JOG操作功能283
13.83D监视283
13.8.1机器人显示选项284
13.8.2布局284
13.8.3抓手的设计285
参考文献／288
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| 內容試閱：
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20世纪60年代，在桂林的一个小人书摊前，一个小孩坐在小凳上看一本科幻的小人书，书中讲述了一个机器人冒充足球队员踢球的故事，这个冒名顶替的足球队员又能跑，又能抢，关键是射门准确，只要球队处于劣势，把他换上场就无往而不胜。这个故事太吸引人了，小孩恨不得自己就是那个机器人。这个小孩就是当年的我。50年过去了，有些科幻成了现实，有些现实超越了科幻。机器人在人们的生活中越来越多地出现。而工业机器人是机器人领域中的重要分支，是智能制造的核心技术。近年来，工业机器人在制造领域的应用如火如荼。工业机器人行业是国家和地方政府大力扶持的高新技术行业。据国际机器人联合会估计，2014年全球工业机器人销量约为225000台，较2013年增长27%。工业机器人销量在全球所有主要市场均出现增长，其中亚洲市场增长过半。中国市场表现尤为耀眼，2014年工业机器人销量约为56000台，中国地区工业机器人销售量同比增长54%，这表明中国正在加快工业机器人普及速度。2016年中国安装的工业机器人数量将位居全球之首。本书从实用的角度出发，对工业机器人与PLC控制系统的综合应用、触摸屏与机器人的联合应用、机器人与视觉系统的综合应用、特别是机器人视觉追踪功能的实际应用做了详细的说明，提供了视觉追踪的实用机器人程序和案例。为了使读者掌握机器人的高级应用的基础知识，本书对机器人的特殊功能、快速编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面也做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。本书第1章是机器人的基本功能介绍，是机器人应用的理论基础，主要介绍了机器人的选型、特殊功能。工业机器人实质上也是一种运动控制器，机器人具有的特殊功能是其他运动控制器所没有的。第2章介绍了机器人在现场应用中与控制器等外围设备的连接及配线，介绍了输入输出信号的定义方法，这对于机器人的使用而言是最基础的第1步。第3章介绍了工业机器人的特殊功能。虽然工业机器人实质上也是一种运动控制器，但是机器人具有多轴联动功能，这是一般的运动控制器所难以达到的，所以机器人有很多不同于一般运动控制器的功能，这些功能必须预先加以说明。根据二八原则，可能只有20%的功能是最常用的。因此在第4章介绍了最常用的编程指令，便于读者的快速入门和应用。第5章介绍了机器人专用输入输出信号的使用。作为自动化生产线上的一个核心控制设备，机器人必须与PLC主控系统、外围检测信号有许多信息交流，为了便于机器人的使用，机器人系统配置了许多专用输入输出信号，正确地连接和使用这些输入输出信号是机器人正常工作的前提。第6章介绍了机器人与PLC系统的联合应用。机器人控制器在整个控制系统中既可以作为一个独立的运动控制器，也可以作为三菱Q平台上的一个CPU通过总线控制运行。本章介绍了设置的方法和应用的案例。第7章介绍了工业机器人直接与触摸屏连接使用的方法。在很多应用场合，为了简化控制方案，降低成本，需要工业机器人直接与触摸屏连接使用。本章介绍了连接使用方法以及在触摸屏一侧所进行的设置和画面制作。第8章介绍了工业机器人与视觉系统连接使用的方法。工业机器人与视觉系统的联合使用越来越普遍，也是工业机器人现场使用的重点之一。本章介绍了视觉标定的方法，详细解释了视觉指令的使用方法，提供了视觉应用的程序案例。第9章介绍了工业机器人的视觉追踪功能使用的方法。视觉追踪功能是工业机器人在流水线上工作时必须使用的功能，也是机器人应用的难点之一，本章用较多的篇幅介绍了视觉追踪功能的原理、视觉追踪专用指令和参数、现场操作、视觉标定，提供了实用的视觉追踪程序，也提供了故障排除案例。第10～12章是机器人的工作案例，介绍了控制方案制定和硬件配置方案，提供了实用的控制程序。第13章介绍了机器人编程软件的使用。该软件具有强大功能，深入地了解使用对工业机器人的现场应用有极大的帮助。感谢林步东先生对本书的写作提供了大量的支持。笔者学识有限，书中难免有不足之处，希望读者批评指教和交流。笔者邮箱：hhhfff57710@163.com。编著者
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