车联网的发展经历了好几个阶段，最初出现的时候被称为“汽车移动物联网”，这个时候物联网发展正当时，人们纷纷盼望着物联网技术能够应用于汽车领域。后来，为了方便，“汽车移动物联网”又改名为“车联网”，并用英文“Internet of Vehicles”来表示，虽然它对应着美国的“Connected Vehicles”和欧盟的“Cooperative Intelligent Transport System（简称C-ITS）”，主要用于车车车路通信，实现协同应用，但是这个概念一开始出现时，人们更多地是把它跟“Telematics”（车载信息服务，是指应用无线通信技术的车载计算机系统）应用混为一谈，而Telematics应用那时已经非常成熟。为了跟Telematics业务做更好的区分，业界开始更多地用“V2X”（Vehicle to Everything，包括Vehicle to Vehicle和Vehicle to Infrastructure，即V2V和V2I）来表示车联网。
在车间通信逐步被大家认可之后，一个融合的网络架构被提了出来，它包括车内网、车际网（也叫车间网）、车云网（也叫车载移动互联网），用于更好地为智能交通系统（ITS）提供通信服务。随着人工智能不断成熟，智能驾驶也向着更高阶段发展，人们希望把网络和人工智能有机地结合起来，通过协作式感知来弥补自主式感知的不足，以更好地服务于智能驾驶。于是，一个全新的说法“智能网联汽车”开始出现，智能汽车需要网联技术提供全方位的感知，也需要网络来共享云端的处理资源。此外，智能网联汽车所涉足的不再仅仅是汽车这么一个个体，而是需要把它融入大交通这个整体当中，宏观的交通特征将会对智能网联汽车产生影响，比如交通拥堵将会促使汽车在规划路线时提前规避拥堵区域。
智能网联汽车不仅是中国学者在这一领域达成的共识，也是美国、欧盟等发达国家普遍达成的共识，包括丰田、通用、上汽、奥迪等车企也在纷纷布局智能网联汽车的研发工作。但是，在汽车搭载网联技术时，以美国为首的西方国家采用的是专用短程通信技术（Dedicated Short Range Communications，DSRC）标准，而中国却力推C-V2X（蜂窝车联网技术）标准。DSRC是一个由IEEE 80211标准扩充的通信协议，能够支持相邻车辆之间行车安全数据的相互通信和数据交换，符合智能交通系统的相关应用。从技术上来看，DSRC标准对IEEE 80211进行了多项针对车辆特殊环境的改进，例如，增强了热点间切换、更好地支持移动环境、增强了安全性、加强了身份认证等。C-V2X是基于移动蜂窝网的车联网通信技术，以LTE（长期演进技术）蜂窝网络作为基础的C-V2X称为LTE-V2X。LTE-V2X系统的空中接口分为两种，一种是Uu接口，需要基站作为控制中心，车辆与基础设施、其他车辆之间需要通过将数据在基站进行中转来实现通信，提供大带宽、大覆盖通信服务；另一种是PC5接口，可以实现车辆间数据的直接传输，满足低时延、高可靠的通信需求。
C-V2X虽然起步晚于DSRC，但是C-V2X可以直接利用现有蜂窝网基础设施，可以极大地降低部署成本，而且中国在C-V2X方面拥有更多的知识产权。因此可以想象，在中国市场，C-V2X将会发展得更好。
在开展大规模实证测试项目“Safety Pilot Model Deployment”之后，美国交通部通过调查发现超过90%的驾驶员对于V2V安全应用持支持的态度，因此美国已经启动了法案强制要求新生产的轻型汽车支持V2V通信功能，这也就意味着V2X离大规模应用已经为期不远。因此，国内也掀起了一片浪潮，很多整车企业和研究机构纷纷开展V2X应用示范和测试验证工作，依靠同济大学团队开发的LTE-V2X应用示范系统于2016年G20峰会期间成功地在杭州开展了体验活动。正是在这种背景下，应广大读者的要求，我们精心编写了这本教材，希望能够有助于相关科研工作者、研究生、本科生掌握车联网原理，了解车联网应用方式。
本书在撰写的过程中得到了相当多同仁的帮助，其中同济大学电信学院王平副教授负责统稿，同济大学电信学院和同济大学计算机与信息中心实验教学中心主任尹学锋教授负责撰写了第6章，西安建筑科技大学信息与控制工程学院孙晓艳副教授负责撰写了第10章，同济大学电信学院王超副教授、黄新林教授和刘富强教授也参与了部分章节的整理与校验，此外李想博士、邢玮俊、汪洋、解普龙、周宇、李南南、刘颖迪、罗肖、郑博文、王卓文、宁珍妮、蔡雪松、贺永宇、陈佳静、凌岑、洪靖翔、王晖、张超、叶筱康、储玺、邱徵虹、王南鑫、宋凯、张小莹、邵文兰等同学也参与了编写工作。
本书可以作为大专院校物联网相关课程的学习教材，可用于研究生教材和高年级本科教材，也可以作为智能网联汽车领域相关工作者的参考读物。
由于编者的水平有限，错误和疏忽之处在所难免，敬请广大读者提出宝贵意见。
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