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| 編輯推薦： |
1. 国防科技大学磁浮团队在以常文森教授等老一辈专家带领下，从事磁浮运载技术自主研究40余年，在国家“八五”科技攻关、“十五”８６３计划、“十一五”“十二五”科技支撑计划、“十三五”重点研发计划的支持下，磁浮团队推动中国常导电磁悬浮技术的工程化应用，提出和发展了一种永磁电磁悬浮运载系统技术方案，并付诸实现。
2. 本书全面总结了作者龙志强团队在永磁电磁悬浮技术领域近２０年的技术成果。其在中低速和高速磁浮列车研究与工程应用基础上，提出的新型永磁电磁混合型中低速和高速磁浮列车悬浮系统工程技术方案，具有悬浮能耗低、承载能力强、电磁铁不易发热等优点；针对低真空管（隧）道超高速运载需求，在研究永磁电动悬浮技术基础上，提出并开展的永磁电动与电磁混合悬浮技术的创新研究方案，具有结构简单、工程可实施性强等优点。
3.本书列入“中国磁浮交通基础理论与先进技术丛书”，丛书第一分册《时速600公里高速磁浮交通系统》（ISBN 978-7-5478-5445-7；由中国中车首席科学家、高速磁浮项目技术总师丁叁叁领衔撰写）已先期出版。本书作者龙志强团队所在国防科技大学，为时速600公里高速磁浮系统研制提供了
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| 內容簡介： |
本书以永磁电磁悬浮技术为研究对象，研究领域涉及永磁电磁混合悬浮系统以及永磁电动与电磁混合悬浮系统，应用范围包括中低速、高速和超高速运载系统等。全书在分析磁浮交通系统原理、类型和特点等基础上，总结了国内外磁浮交通领域的研究应用成果，针对常导电磁悬浮技术和永磁电动悬浮技术的发展需求，研究了永磁电磁混合悬浮以及永磁电动与电磁混合悬浮的关键技术，并具体介绍了相关技术的应用成果。
本书是国防科技大学磁浮团队承担“十五”863、“十一五”和“十二五”国家科技支撑计划以及国家自然科学基金等永磁电磁悬浮课题研究的总结。团队经过近20年的技术攻关，完成了永磁电磁悬浮原理研究、集成试验和整车（平台）验证的研制历程。全书以准确的数据、大量的仿真和现场实验为基础，深入浅出地全面介绍了永磁电磁悬浮关键技术，可为永磁电磁悬浮技术在运载工具、旋转机械、有关装备研发中的应用提供指导。
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| 關於作者： |
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龙志强，国防科技大学智能科学学院研究员、博士生导师，控制科学与工程学科电磁悬浮与推进方向学术带头人，全军优秀教师，获国务院政府特殊津贴。多年来一直从事磁浮技术研究，我国中低速和高速磁浮领域知名专家，国家863高速磁浮重大专项专业组专家，国防科技大学磁浮方向技术总师。牵头国家科技支撑计划和重点研发计划等20项重大工程课题，带领团队形成多层次科研攻关能力体系。在磁浮核心装备研发与创新方面、新型中速磁浮和永磁电磁混合悬浮等方面进行了开拓性研究，牵头研制了一列两辆编组的永磁电磁混合悬浮高速试验车的悬浮控制系统并成功运行。作为磁浮核心装备总体组长，完成了北京市重大工程——中低速磁浮示范线研建；作为省政府集成顾问和悬浮控制项目负责人，完成了湖南省重点工程——长沙磁浮快线研建。获省部级科技进步一等奖4项、湖南省科技创新奖1项，出版专著2部，其中英文专著1部；授权专利60项。
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| 目錄：
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第1章绪论1
1.1背景与意义3
1.2国内外磁浮交通的主要应用成果5
1.2.1国外研究现状和主要成果5
1.2.2国内研究现状和主要成果6
1.3永磁电磁混合型悬浮技术研究现状与挑战14
1.3.1电磁铁设计16
1.3.2悬浮控制技术16
1.3.3吸死防护技术17
1.4永磁电动与电磁混合悬浮技术研究现状与挑战18
1.4.1永磁电动悬浮技术18
1.4.2永磁电动与电磁混合悬浮技术19
1.5本章小结21
第2章永磁电磁混合型高速磁浮列车悬浮电磁铁设计技术23
2.1概述25
2.2永磁电磁混合型磁铁的基本设计要求26
2.2.1节能要求26
2.2.2提升永磁体利用率的要求28
2.2.3提高PEM可控性能的要求29
2.3永磁电磁混合型磁铁的结构设计与对比分析32
2.3.1现有EM的基本结构32
2.3.2三种安装永磁体的方案分析32
2.3.3PEM的有限元计算与分析33
2.4节能型永磁电磁混合型磁铁设计36
2.4.1节能型PEM的设计要求36
2.4.2节能型PEM的参数计算37
2.4.3节能型PEM的设计结果39
2.4.4节能型PEM的研制与实验40
2.5安全型永磁电磁混合型磁铁设计41
2.5.1安全型PEM的设计要求42
2.5.2安全型PEM的参数计算42
2.5.3安全型PEM的设计结果45
2.6综合型永磁电磁混合型磁铁设计45
2.6.1综合型PEM的设计要求45
2.6.2综合型PEM的参数计算45
2.6.3综合型PEM的设计结果51
2.7本章小结51
第3章永磁电磁混合型高速磁浮列车悬浮控制技术53
3.1概述55
3.2永磁电磁混合悬浮系统建模与分析56
3.2.1系统模型56
3.2.2开环特性分析58
3.2.3永磁参数和漏磁因素对系统开环特性的影响59
3.3基于状态反馈的零功率控制器设计61
3.3.1状态反馈控制器设计61
3.3.2状态反馈控制器仿真分析63
3.4基于参数自适应的零功率控制器设计64
3.4.1参数自适应控制器设计65
3.4.2参数自适应控制器稳定性分析66
3.4.3参数自适应控制器仿真分析67
3.5永磁电磁混合悬浮系统实验研究68
3.5.1永磁电磁混合悬浮双磁浮架实验研究68
3.5.2整车运行实验测试73
3.6本章小结74
第4章永磁电磁混合型中低速磁浮列车悬浮技术75
4.1概述77
4.2永磁电磁混合悬浮电磁铁设计78
4.2.1磁铁结构选择78
4.2.2磁铁结构参数设计79
4.2.3有限元仿真分析80
4.3永磁电磁混合悬浮系统抗扰控制83
4.3.1错台干扰83
4.3.2冲击干扰86
4.3.3负载变化对悬浮系统的影响90
4.4实验测试验证93
4.4.1电磁悬浮与永磁电磁混合悬浮实验测试对比93
4.4.2整车运行实验测试97
4.5本章小结100
第5章永磁电磁混合悬浮系统的安全防护技术101
5.1概述103
5.2中低速磁浮系统机械防护策略103
5.2.1吸死力学特性与危害性分析103
5.2.2防撞铜块厚度优化设计105
5.3中低速磁浮系统主动控制防护策略108
5.3.1防吸死控制算法108
5.3.2防吸死实验研究111
5.4高速磁浮系统主动控制防护策略114
5.4.1永磁电磁混合型悬浮吸死故障分析114
5.4.2基于线性矩阵不等式的防吸死控制算法120
5.4.3防吸死实验研究127
5.5本章小结129
第6章超高速永磁电动悬浮技术131
6.1概述133
6.2永磁电动悬浮的机理分析134
6.2.1Halbach永磁体阵列与空间磁场分析134
6.2.2离散轨道形式电磁力计算140
6.2.3连续轨道形式电磁力计算144
6.3Halbach结构永磁体阵列的优化设计149
6.3.1理想Halbach结构永磁体阵列优化分析149
6.3.2准Halbach结构永磁体阵列优化分析152
6.4永磁电动悬浮系统的稳定性分析159
6.5永磁电动悬浮实验测试161
6.5.1永磁电动悬浮实验平台设计161
6.5.2实验结果与分析162
6.6本章小结164
第7章超高速永磁电动与电磁混合悬浮技术165
7.1概述167
7.2永磁电动与电磁混合悬浮系统的结构方案168
7.2.1车体与轨道结构168
7.2.2悬浮与导向系统结构169
7.3永磁电动与电磁混合悬浮系统建模172
7.3.1永磁电动与电磁混合悬浮系统172
7.3.2永磁电动悬浮系统阻尼特性分析173
7.3.3永磁电动与电磁混合悬浮系统模型178
7.4永磁电动与电磁混合悬浮系统控制器设计182
7.4.1永磁电动与电磁混合悬浮系统能控能观性182
7.4.2永磁电动与电磁混合悬浮系统速度反馈控制器设计183
7.4.3永磁电动与电磁混合悬浮系统间隙反馈控制器设计192
7.4.4永磁电动与电磁混合悬浮系统控制方案205
7.5永磁电动与电磁混合悬浮实验测试208
7.5.1永磁电动与电磁混合悬浮实验平台设计208
7.5.2永磁电动与电磁混合悬浮控制实验结果分析209
7.6本章小结211
参考文献212
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| 內容試閱：
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磁浮运载技术是一种利用电磁力将车体悬浮于轨道上方，利用直线电机进行牵引运行的新型轨道交通工具，具有运行时无摩擦损耗、噪声低、选线灵活、后期维护保养工作量较小等优势。目前许多发达国家开展了磁浮技术的研究，应用领域包括中低速磁浮、高速磁浮和超高速低真空管道磁浮运载系统以及各类磁浮旋转机械等。在以常文森教授为代表的老一辈专家带领下，国防科技大学磁浮团队从1980年开始进行磁浮运载技术的自主研究，在国家“八五”科技攻关、“十五”863计划、“十一五”“十二五”科技支撑计划、“十三五”重点研发计划的支持下，磁浮团队与国内各行业优势单位密切合作，攻克了中低速和高速磁浮列车悬浮导向控制等多项关键技术，推动了中国常导电磁悬浮技术的工程化应用，提出和发展了一种永磁电磁悬浮运载系统技术方案，并付诸实现。
十九大报告首次提出建设“交通强国”。2019年9月中共中央、国务院印发《交通强国建设纲要》，指出要强化前沿关键技术研发，合理统筹安排时速600公里级高速磁悬浮系统、低真空管（隧）道高速列车等技术储备研发。2021年7月20日，中国自主研制的时速600公里高速磁浮交通系统成套装备正式面世。本书在中低速和高速磁浮列车的研究与工程应用基础上，提出了新型永磁电磁混合型中低速和高速磁浮列车悬浮系统工程技术方案，该方案具有悬浮能耗低、承载能力强、电磁铁不易发热等优点；针对低真空管（隧）道超高速运载需求，在研究永磁电动悬浮技术基础上，提出并开展了永磁电动与电磁混合悬浮技术的创新研究，该创新方案具有结构简单、工程可实施性强的优点。
全书共7章，全面总结了作者团队在永磁电磁悬浮技术领域近20年的技术成果，具体内容如下：
第1章综述了国内外磁浮交通领域的磁浮技术研究应用成果，并针对常导电磁悬浮技术和永磁电动悬浮技术的不足，分别阐述了永磁电磁混合悬浮技术、永磁电动与电磁混合悬浮技术的现状与挑战。永磁电磁悬浮技术及应用研究第2章详细介绍了国防科技大学提出的基于永磁电磁混合型高速磁浮技术的悬浮电磁铁设计方法，针对永磁电磁混合悬浮高速磁浮列车的需求，详细分析了不同类型的永磁电磁混合悬浮电磁铁设计技术。
第3章主要介绍了永磁电磁混合型高速磁浮列车的悬浮控制策略，通过对永磁电磁混合悬浮系统模型的分析，开展了基于状态反馈的零功率控制器设计和基于参数自适应的控制器设计研究，通过永磁电磁混合悬浮双磁浮架和整车的实验验证了所设计的控制方案。
第4章以永磁电磁混合型中低速磁浮列车为研究对象，重点结合实际工程问题，围绕永磁电磁混合悬浮电磁铁的设计和永磁电磁混合悬浮系统的抗干扰控制问题，开展了相关关键技术的探讨研究，并结合永磁电磁混合型单转向架和整车开展了验证实验。
第5章针对永磁电磁混合悬浮系统的安全防护问题，分别介绍了中低速、高速混合悬浮系统的防护要求和主动安全控制策略。
第6章以基于Halbach结构永磁电动悬浮的超高速电动悬浮系统为背景，对Halbach永磁电动悬浮的机理进行了分析，并对Halbach结构永磁体阵列进行了稳定性分析和优化设计。
第7章针对永磁电动悬浮系统存在的阻尼不足，以及受到干扰时垂直方向上容易产生振荡的问题，详细介绍了国防科技大学提出的在永磁电动悬浮系统中加入电磁主动控制的永磁电动与电磁混合悬浮系统方案，并进行了实验验证。
本书由国防科技大学龙志强主编并统稿。具体编写分工如下： 龙志强撰写第1、6、7章；程虎、龙志强、陈慧星撰写第2章、第3章和第5章的5.4节；李晓龙、龙鑫林撰写第4章和第5章其余小节。胡永攀、贺光、成玉卫参与了永磁电动悬浮技术研究和资料整理，温韬、夏文韬、黄翠翠和杨洋等博士做了细致的图文校对工作。前言感谢合作单位北京控股磁悬浮技术发展有限公司、国家磁浮交通工程技术研究中心、中国中车集团有限公司等一直以来对本研究的支持。李云钢、佘龙华等10多位老师曾直接参加与本书相关的研究工作，李杰、吴峻以及窦峰山等多位老师也一直参与或支持相关研究工作，在此一并表示衷心感谢。在项目研究和书稿撰写的过程中，参考和借鉴了大量的国内外高水平参考文献资料，在此也由衷地表示感谢。
由于作者的能力有限，本书中的不足及错误之处在所难免，欢迎各位同行专家、学者及广大读者批评指正。
龙志强
2022年10月
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